| 標(biāo)的名稱 | 一種柔性多體機(jī)器人近似時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法 | 項(xiàng)目編號 | ZL****TJ******2 |
| 掛牌開始時間 | ****-**-** | 掛牌截止時間 | ****-**-** |
| 專利所屬地 | 中國 | 專利類型 | 發(fā)明專利 |
| 專利號 | ************.9 | ||
| 授權(quán)日期 | ****-**-** | 到期時間 | ****-**-** |
| 應(yīng)用領(lǐng)域 | 其他(智能制造裝備產(chǎn)業(yè)) | ||
| 簡介 | 本發(fā)明公開了一種柔性多體機(jī)器人近似時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法，通過1)分別構(gòu)建柔性多體機(jī)器人的各剛性構(gòu)件和各柔性構(gòu)件的數(shù)學(xué)模型、2)建立約束條件下柔性多體機(jī)器人的逆動力學(xué)方程、3)采用一維路徑坐標(biāo)描述柔性多體機(jī)器人的運(yùn)動軌跡并建立規(guī)劃軌跡的目標(biāo)函數(shù)、4)建立柔性多體機(jī)器人的瞬態(tài)剛性逆動力學(xué)模型和瞬態(tài)剛性逆運(yùn)動學(xué)模型以利用利用路徑坐標(biāo)s得到軌跡規(guī)劃可行域，進(jìn)而利用樣條函數(shù)在可行域內(nèi)規(guī)劃出柔性多體機(jī)器人驅(qū)動關(guān)節(jié)的角位移曲線、角速度曲線、角加速度曲線和驅(qū)動力曲線這四個步驟完成；該方法避免了時間最優(yōu)方法中存在的至少一個驅(qū)動裝置處于飽和狀態(tài)的現(xiàn)象發(fā)生，保證驅(qū)動裝置有能力對系統(tǒng)外界擾動進(jìn)行補(bǔ)償和抑制，提高了規(guī)劃的效率。 | ||
| 擬轉(zhuǎn)讓/許可方式 | 擬交易底價 | 入門費(fèi)加提成費(fèi)支付：采用入門費(fèi)和提成費(fèi)相結(jié)合的方式，其中入門費(fèi)為5萬元，提成費(fèi)按當(dāng)年度合同產(chǎn)品凈銷售額的5%提取。 | |
| 轉(zhuǎn)讓/許可方類型 | 認(rèn)證名稱 | 天津理工大學(xué) | |
| 注冊地址 | 注冊資本 |
| 轉(zhuǎn)讓/許可范圍 | 中國 | ||
| 受讓方資格條件 | 無 | ||
| 保證金要求 | 無需交保證金 | ||
