本項(xiàng)目為山西天地煤機(jī)裝備有限公司煤礦井下巷道環(huán)境感知與精準(zhǔn)定位系統(tǒng)競(jìng)爭(zhēng)性談判采購，該系統(tǒng)是煤礦無軌輔助運(yùn)輸機(jī)器人無人駕駛系統(tǒng)中的重要組成部分之一。歡迎符合條件的廠家參與。
一、項(xiàng)目概述
1、項(xiàng)目名稱：山西天地煤機(jī)裝備有限公司煤礦井下巷道環(huán)境感知與精準(zhǔn)定位系統(tǒng)競(jìng)爭(zhēng)性談判采購
2、采購物料：
| 序號(hào) | 模塊名稱 | 數(shù)量 | 單位 | 說明 |
| 1 | 傳感 | 1 | 套 | 1. 針對(duì)煤礦井下光照條件差、粉塵濃度高、空間結(jié)構(gòu)復(fù)雜等特點(diǎn)，傳感模塊需采用抗干擾能力更強(qiáng)的傳感器組合。 2. 傳感模塊所涉及的傳感器包括但不限于，采用對(duì)粉塵穿透性更好的3D激光雷達(dá)（LiDAR）、4D毫米波雷達(dá)（Radar），并輔以攝像頭實(shí)現(xiàn)車輛對(duì)巷道全方位的動(dòng)態(tài)感知。 3.由于需要實(shí)現(xiàn)從地面到煤礦井下的無人駕駛，地面路程可依靠GPS提供位置信息。 4.傳感模塊負(fù)責(zé)處理來自這些傳感器的原始數(shù)據(jù)，并將其轉(zhuǎn)化為穩(wěn)定、可靠的環(huán)境信息，為后續(xù)的感知決策提供基礎(chǔ)，尤其需要克服井下惡劣環(huán)境對(duì)數(shù)據(jù)質(zhì)量帶來的挑戰(zhàn)。 |
| 2 | 地圖 | 1 | 套 | 1. 煤礦井下無GNSS信號(hào)，且巷道環(huán)境會(huì)隨開采進(jìn)程動(dòng)態(tài)變化。 2. 地圖模塊涉及高精度地圖的使用和管理，不僅需要加載包含巷道拓?fù)?、坡度、硐室、風(fēng)門、避險(xiǎn)路線等關(guān)鍵信息的靜態(tài)高精度地圖，還必須具備動(dòng)態(tài)更新能力，能夠?qū)崟r(shí)融合感知數(shù)據(jù)以標(biāo)注臨時(shí)障礙物（如停放的礦車、堆積的材料）、巷道積水區(qū)或坍塌風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域，為車輛在復(fù)雜且時(shí)變的地下空間中提供可靠的全局環(huán)境先驗(yàn)知識(shí)。 |
| 3 | 定位 | 1 | 套 | 1. 定位模塊專注于確定車輛在世界坐標(biāo)系中的精確位置和姿態(tài)。 2. 在完全依賴慣性導(dǎo)航和場(chǎng)景匹配的井下環(huán)境中，定位模塊需融合輪速編碼器、IMU、激光雷達(dá)點(diǎn)云與預(yù)先采集的高精度地圖，采用SLAM等技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車輛在巷道網(wǎng)絡(luò)中的厘米級(jí)精確定位。 3. 定位模塊必須解決因巷道結(jié)構(gòu)重復(fù)性高、特征稀疏導(dǎo)致的定位漂移問題，并能夠應(yīng)對(duì)車輛顛簸、打滑等工況，持續(xù)穩(wěn)定地輸出車輛的精確位置、姿態(tài)、速度及加速度，這是井下安全導(dǎo)航的前提。 |
| 4 | 感知 | 1 | 套 | 1. 面向煤礦井下以無軌膠輪車、礦用設(shè)備、作業(yè)人員為主要交通參與者的特殊場(chǎng)景，感知模塊需基于傳感模塊處理后的數(shù)據(jù)，重點(diǎn)實(shí)現(xiàn)對(duì)這些典型目標(biāo)的精準(zhǔn)檢測(cè)、識(shí)別與跟蹤。 2. 感知模塊必須能夠有效識(shí)別巷道斷面輪廓、禁行區(qū)域、交通標(biāo)志、紅綠燈信號(hào)以及潛在危險(xiǎn)源（如落石、積水）。 3. 該模塊需利用針對(duì)井下場(chǎng)景優(yōu)化的融合感知方法與機(jī)器學(xué)習(xí)算法，確保在能見度低、干擾多的條件下仍能提供準(zhǔn)確的環(huán)境理解結(jié)果，為后續(xù)的路徑規(guī)劃與控制提供決策依據(jù)。 |
3、設(shè)計(jì)要求
（1）“煤礦井下巷道環(huán)境感知與精準(zhǔn)定位系統(tǒng)軟件”主要由傳感模塊、地圖模塊、定位模塊、感知模塊組成，其功能要求詳見“采購物料”。
（2）需要完成傳感器標(biāo)定、軟件開發(fā)、軟件出廠自測(cè)等工作。
（3）該軟件需具備多傳感器融合功能，傳感器類型不少于6種。傳感器類型需包括但不限于：3D激光雷達(dá)、視覺相機(jī)和4D毫米波雷達(dá)，實(shí)現(xiàn)基于BEV視角下的環(huán)車身**0°無死角的環(huán)境感知探測(cè)，保障行駛安全。
（4）該軟件需具備對(duì)靜態(tài)、動(dòng)態(tài)障礙物的自主探測(cè)、3D位姿檢測(cè)與安全避障功能，識(shí)別目標(biāo)需包括人員、車輛、裝備、紅綠燈交通標(biāo)志物。
（5）該軟件需具備對(duì)井下長距離巷道環(huán)境的自主建圖與定位功能。
4、交貨地點(diǎn)：山西省太原市。
5、交貨期：接到采購訂單后**天內(nèi)。
6、付款方式：掛賬付款，貨到驗(yàn)收合格后，供方出具**%增值稅票，需方掛帳后分批付**%貨款，其余**%為質(zhì)保金，質(zhì)保期滿無質(zhì)量問題時(shí)付清。
二、競(jìng)價(jià)談判人資格要求
1、必須是中華人民共和國境內(nèi)合法注冊(cè)的組織，提供營業(yè)執(zhí)照或事業(yè)單位法人證書；
2、****年至今，未被市場(chǎng)監(jiān)督管理機(jī)關(guān)在“國家企業(yè)信用信息公示系統(tǒng)”中列入嚴(yán)重違法失信名單；未被最高人民法院在“信用中國”網(wǎng)站或各級(jí)信用共享平臺(tái)中列入失信被執(zhí)行人；未被列入“中國政府采購網(wǎng)”政府采購嚴(yán)重違法失信行為記錄名單。（提供參與單位在國家企業(yè)信用信息公示系統(tǒng)、信用中國、中國政府采購網(wǎng)的信用報(bào)告或查詢截圖）
3、提供企業(yè)質(zhì)量體系認(rèn)證證書(質(zhì)量體系認(rèn)證范圍要覆蓋所詢價(jià)產(chǎn)品）；
4、業(yè)績要求：****年至今，投標(biāo)人具有軟件開發(fā)類業(yè)績，提供業(yè)績合同證明；
5、人員要求：具備履行合同所必備的專業(yè)的軟件開發(fā)團(tuán)隊(duì)，提供包括項(xiàng)目管理、技術(shù)研發(fā)團(tuán)隊(duì)、售后服務(wù)團(tuán)隊(duì)人員配置，確保需求對(duì)接、開發(fā)落地及問題相應(yīng)全流程覆蓋。
三、談判流程
本項(xiàng)目共分兩個(gè)階段；
第一階段：報(bào)名、資料上傳、資格審查
1、報(bào)名時(shí)間：****年9月**日至****年9月**日；
2、報(bào)名方式：登錄中國煤科電子采購平臺(tái)（https://cg.ccteg.cn），完成供應(yīng)商注冊(cè)，注冊(cè)之后1個(gè)工作日平臺(tái)審核；
3、上傳資料：審核通過后按照如下流程報(bào)名：采購管理-在線資料遞交-選遞交資料-新增網(wǎng)上遞交信息-翻到（最下面）資料遞交所需材料-上傳資質(zhì)文件及其他文件-提交。資格文件命名方式：“項(xiàng)目編號(hào)+廠家名稱+資質(zhì)文件”，文件內(nèi)容需包括供應(yīng)商資格要求的所有項(xiàng)內(nèi)容。其他文件命名方式：“項(xiàng)目編號(hào)+廠家名稱+其他文件”，其他文件內(nèi)容需包括：（1）企業(yè)介紹（包括技術(shù)實(shí)力及團(tuán)隊(duì)配置）、（2）資質(zhì)與經(jīng)驗(yàn)（軟件開發(fā)相關(guān)行業(yè)資質(zhì)，軟件開發(fā)經(jīng)驗(yàn)及成功案例）（3）交付方式及軟件運(yùn)維等技術(shù)支持（4）供應(yīng)商聯(lián)系方式。資料上傳優(yōu)先采用中國煤科電子采購平臺(tái)，若供應(yīng)商注冊(cè)不及時(shí)或平臺(tái)維護(hù)，可用公共郵箱方式，將資料提交至郵箱 cgzxyw**@tyccri.com 。
4、資格審查：****年**月1日至****年**月**日，山西天地煤機(jī)裝備有限公司組織專家針對(duì)供應(yīng)商資質(zhì)進(jìn)行審查，并根據(jù)供應(yīng)商技術(shù)實(shí)力、資質(zhì)與經(jīng)驗(yàn)、交付方式及技術(shù)支持等方面擇優(yōu)選取不多于5名供應(yīng)商邀請(qǐng)進(jìn)行線下競(jìng)價(jià)。
第二階段：線下談判
邀請(qǐng)符合資質(zhì)要求的供應(yīng)商（不多于5名）針對(duì)本項(xiàng)目進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)方案匯報(bào)及多輪報(bào)價(jià)，競(jìng)價(jià)時(shí)間、地點(diǎn)另行通知。
四、聯(lián)系方式
單 位：山西天地煤機(jī)裝備有限公司
地址：山西省太原市小店區(qū)電子街1號(hào)
經(jīng)辦人：王強(qiáng)聯(lián)系電話：**********8
技術(shù)聯(lián)系人：馬立森 聯(lián)系電話：**********3
