第一章 公開招標
本招標項目名稱為：烏海能源烏達煤炭加工公司煤棚無人轉載機器人系統(tǒng)開發(fā)應用服務公開招標，項目招標編號為：CEZB********3，招標人為國家能源集團烏海能源有限責任公司，項目單位為：國家能源集團烏海能源有限責任公司，資金來源為自籌。招標代理機構為國家能源集團國際工程咨詢有限公司。本項目已具備招標條件，現(xiàn)對該項目進行國內(nèi)資格后審公開招標。
2.項目概況與招標范圍
2.1 項目概況、招標范圍及標段（包）劃分：2.1.1項目概況：
國能烏海能源烏達煤炭加工有限公司位于內(nèi)蒙古自治區(qū)賀蘭山北段煤田烏達礦區(qū)的南部，行政區(qū)劃隸屬行政隸屬烏海市烏達區(qū)管轄。烏達煤炭加工公司設計、建設洗選能力**0萬t/a。在煤炭行業(yè)，洗煤廠等環(huán)節(jié)存在環(huán)境復雜、勞動強度大、安全隱患多的痛點，如精煤棚與原煤棚的轉載作業(yè)依賴人工，效率低且危害健康。無人駕駛技術通過研發(fā)智能裝載機器人，結合智能感知與云計算，可實現(xiàn)自主導航、遠程監(jiān)控，推動煤炭行業(yè)數(shù)字化轉型，同步提升作業(yè)安全性與生產(chǎn)效率。
原煤儲煤棚為條形料場結構，料場長**0m，寬**m，料場周圈采用扶壁擋墻結構，共設計3個進出口，頂部采用膜結構，膜頂最高點距地面**m。原煤儲煤場儲量不少于**萬噸。儲煤棚設計服務年限**年。
東產(chǎn)品儲煤棚為條形料場結構，料場長**m，寬**m，料場周圈采用扶壁擋墻結構，共設計5個進出口，頂部采用膜結構，膜頂最高點距地面**.5m。東產(chǎn)品儲煤場儲量不少于1萬噸。料場中部設有落煤樓，產(chǎn)品經(jīng)落煤樓落在儲煤場內(nèi)，儲煤場的東南角設計為煤泥落料區(qū)。儲煤棚設計服務年限**年。
西產(chǎn)品儲煤棚為條形料場結構，料場長**0m，寬**m，料場周圈采用扶壁擋墻結構，共設計5個進出口，頂部采用膜結構，膜頂最高點距地面**.6m。設計儲量不少于4萬噸。料場上方設置有落煤棧橋，將皮帶運輸?shù)奈锪闲吨羶γ簣鰞?nèi)堆放。儲煤棚設計服務年限**年。
2.1.2招標范圍及標段（包）劃分：本項目劃分為1個標段。本項目在烏達煤炭加工公司精煤棚（2個）、原煤棚內(nèi)實現(xiàn)兩臺純電裝載機器人的無人駕駛、自動避障、自動裝車、自動推煤、煤堆倒運、自動充電、路徑規(guī)劃等功能，同時完成煤種配煤的煤體建模、自動計量與鏟運裝，具體包括：
本項目在烏達煤炭加工公司精煤棚（2個）、原煤棚內(nèi)實現(xiàn)兩臺純電裝載機器人的無人駕駛、自動避障、自動裝車、自動推煤、煤堆倒運、自動充電、路徑規(guī)劃等功能，同時完成煤種配煤的煤體建模、自動計量與鏟運裝，具體包括：
（1）無人智駕轉載及裝車系統(tǒng)研究：
研究適合煤棚環(huán)境的純電無人智駕轉載及裝車系統(tǒng)，具體包含：①純電無人智駕轉載及裝載機器人的研制；②室內(nèi)定位、通信、補能等基礎設施的研制；③遙控接管、綜管平臺等調(diào)度管控系統(tǒng)研制；④車鏟路云協(xié)同的智能裝車系統(tǒng)研制。針對煤棚作業(yè)環(huán)境，進行純電裝載機器人本體的結構設計，確保其滿足原煤棚防爆性能要求。
優(yōu)化機器人的載重能力、續(xù)航里程等關鍵性能指標，額定載重量≥****kg，斗容≥4m?，電池容量≥**0kwh。
設計機器人的運動系統(tǒng)，包括轉向、驅動等部分，最大轉向角**°，轉彎半徑（輪胎中心）≤****mm，以適應煤棚內(nèi)狹小的作業(yè)空間。
（2）純電無人智駕轉載及裝載機器人硬件系統(tǒng)研發(fā)
依據(jù)煤棚轉載及裝車作業(yè)環(huán)境及作業(yè)內(nèi)容，設計轉載及裝載機器人的載重能力、續(xù)航里程、定位、感知、規(guī)控算法能力及承載相關算法的端側計算能力，基于純電裝載機器人線控底盤，加裝VCU、邊緣計算域控制器、通信系統(tǒng)、室內(nèi)定位傳感器、激光雷達、攝像機、舉升傳感器等智能感知、計算單元，構建無人智駕轉載及裝載機器人的硬件系統(tǒng)。
（3）室內(nèi)UWB融合定位算法研究：
基于TDOA算法，通過UWB慣性導航融合，實現(xiàn)煤棚內(nèi)靜態(tài)定位精度≤**cm 、動態(tài)定位≤**cm ，信號中斷時UWB補償保持定位連續(xù)性，定位數(shù)據(jù)通過無線網(wǎng)絡實時傳輸至控制室。
（4）裝載機器人全局與煤棚局部路徑規(guī)劃算法研究：
基于GIS數(shù)字地圖與UWB定位數(shù)據(jù)，劃分可自定義修改的電子圍欄區(qū)域，采用窗口濾波與加權算法優(yōu)化定位數(shù)據(jù)，迭代形成預警閾值標準，提升圍欄內(nèi)預警準確率。
開展裝載機器人全局規(guī)劃算法與煤棚局部路徑動態(tài)規(guī)劃控制算法研究，全局規(guī)劃算法融合貪婪算法與遺傳算法，通過柵格劃分確定最少作業(yè)位置集，再以遺傳算法優(yōu)化路徑，縮短裝載機器人移動距離，提升作業(yè)效率并降低能耗；煤棚局部路徑動態(tài)規(guī)劃控制算法結合卡車停放空間、煤堆障礙等幾何約束，新增過渡點優(yōu)化路徑，遇移動障礙時重新規(guī)劃挖掘區(qū)域，縮短路徑以提升鏟裝效率。
（5）多源感知三維建模及可視化算法研究：
①全局感知：煤棚頂端激光雷達與相機掃描煤堆三維點云，識別體積變化與形態(tài)；
②局部感知：機器人搭載激光雷達與相機，實時監(jiān)測挖掘區(qū)域點云數(shù)據(jù)與色彩信息；
③多模態(tài)感知：裝載平臺激光雷達與相機構建三維場景模型，基于SLAM算法實現(xiàn)精準?？颗c裝車方量測算，誤差≤5%。
（6）數(shù)據(jù)驅動的智能化充電管理算法研究
開發(fā)適配純電裝載機器人的快速充電系統(tǒng)，充電樁功率≥**0kW，新增變壓器容量不低于**0KVA。增加并配備專用的配電柜和電纜。充電站具備機器人直接充電、直充電池組功能；配套電池更換裝置及設備，可實現(xiàn)單人操作更換電池。
研究大數(shù)據(jù)驅動的充放電管理機制，通過大數(shù)據(jù)分析，依據(jù)作業(yè)機器人剩余電量及調(diào)度任務，綜合決策優(yōu)化充電時機，自主規(guī)劃機器人從作業(yè)點到充電樁的行進路徑，實現(xiàn)機器人在作業(yè)間隙的自動充電，提高設備的利用率和作業(yè)連續(xù)性。
設計充電安全保護機制及標準化操作流程，確保充電過程的安全性和可靠性。
（7）多機協(xié)同作業(yè)調(diào)度算法研究
針對兩臺裝載機器人在煤棚內(nèi)的協(xié)同作業(yè)需求，研究多機任務分配算法，實現(xiàn)裝卸載、運輸、充電等任務的合理分配。
開發(fā)多機避碰算法，確保機器人在作業(yè)過程中不會發(fā)生碰撞，提高作業(yè)的安全性和效率。
優(yōu)化多機協(xié)同作業(yè)流程，減少機器人的等待時間和無效移動，提升整體作業(yè)效率。
2.2 其他：2.2.1服務地點：國家能源集團烏海能源有限責任公司烏達煤炭加工有限公司。
2.3 主要研究內(nèi)容及預期目標：成果形式：
1)煤棚室內(nèi)純電裝載機器人無人智駕系統(tǒng)一套，其中包括：
1)煤棚室內(nèi)純電裝載機器人無人智駕系統(tǒng)一套，其中包括：
a)純電智能駕駛裝載機器人兩臺；
b)UWB融合定位系統(tǒng)一套；
c)電子圍欄智能預警人員管理系統(tǒng)一套；
d)WIFI/4G/5G融合通信網(wǎng)絡系統(tǒng)一套；
e)智能化裝車平臺一套；
f)遠程應急管控系統(tǒng)一套；
g)云控平臺一套。
2) 授權專利不少于4項，其中發(fā)明專利不少于1項，期刊或論文不少于6篇，中文核心期刊不少于2篇，其中EI檢索論文不低于1篇，起草煤棚裝載機器人企業(yè)標準一項，撰寫煤棚裝載機器人研究應用專著1本。
驗收方式：本項目的驗收將采用分階段、多維度的綜合評估方式，通過技術測試、功能驗證和實際運行考核相結合的方法，確保系統(tǒng)各項指標達到設計要求。驗收過程主要分為以下幾個環(huán)節(jié)：
（1）實驗室測試驗收
在系統(tǒng)部署前，首先在模擬煤棚環(huán)境的實驗場地進行全面的功能測試。重點驗證機器人硬件系統(tǒng)的可靠性和環(huán)境適應性，包括負載測試、續(xù)航測試、防護等級測試等。同時測試定位導航算法在模擬粉塵、電磁干擾等復雜條件下的穩(wěn)定性，驗證感知系統(tǒng)的障礙物識別準確率和動態(tài)響應能力。實驗室階段還需完成通信系統(tǒng)的壓力測試和遠程接管系統(tǒng)的延遲測試，確保各項基礎功能達到技術指標。
（2）現(xiàn)場安裝調(diào)試驗收
系統(tǒng)在烏達煤炭加工公司實際煤棚環(huán)境中安裝完成后，將進行現(xiàn)場調(diào)試和功能驗證。重點考核機器人在真實作業(yè)環(huán)境中的表現(xiàn)，包括自主導航精度、避障能力、裝車操作準確性等。同時驗證定位基站和通信網(wǎng)絡的覆蓋效果，測試電子圍欄預警系統(tǒng)的靈敏度和準確率。此階段還需檢驗自動充電系統(tǒng)的可靠性和能源管理策略的有效性，確保系統(tǒng)能夠支持連續(xù)生產(chǎn)作業(yè)。
（3）試運行考核驗收
系統(tǒng)通過初步調(diào)試后，將進行為期一定周期的試運行。在試運行期間，重點考核系統(tǒng)的穩(wěn)定性和實用性，包括連續(xù)作業(yè)能力、多機協(xié)同效率、故障率等關鍵指標。同時收集裝車質量數(shù)據(jù)、配煤精度數(shù)據(jù)和生產(chǎn)效率數(shù)據(jù)，驗證系統(tǒng)對實際生產(chǎn)流程的優(yōu)化效果。試運行期間還需測試綜管平臺的各項功能，包括三維可視化、實時監(jiān)控、數(shù)據(jù)分析等，確保管理系統(tǒng)的完整性和易用性。
（4）最終驗收評審
在試運行考核合格后，將組織專家評審會進行最終驗收。驗收內(nèi)容包括：審查各階段測試報告和運行數(shù)據(jù)，現(xiàn)場抽查系統(tǒng)關鍵功能，評估技術文檔的完整性和規(guī)范性。同時將重點考察系統(tǒng)的安全性、可靠性和可維護性，確保其滿足長期穩(wěn)定運行的要求。最終驗收還需確認技術培訓完成情況和售后服務保障措施，為系統(tǒng)正式投入生產(chǎn)運行做好準備。
2.4 項目服務期：項目服務期：本項目的服務期限為：自合同簽訂之日起**個月。其中：
第1個月～第2個月：現(xiàn)場調(diào)研、需求落實分析確定；
第2個月～第4個月：項目總體方案設計、確定整體技術路線；
第4個月～第6個月：軟件及關鍵系統(tǒng)的研發(fā)、測試；
第6個月～第**個月：設備系統(tǒng)安裝調(diào)試、試運行；
第**個月～第**個月：編寫論文、申請專利等成果，總結研究成果并進行項目驗收。
3.投標人資格要求
3.1 資質條件和業(yè)績要求：
【1】資質要求：（1）投標人須為依法注冊的獨立法人或其他組織，須提供有效的證明文件。
【2】財務要求：/
【3】業(yè)績要求：****年**月至投標截止日（以合同簽訂時間為準），投標人須至少具有車輛無人駕駛技術研究（或車輛無人駕駛系統(tǒng)采購，或額定載重量≥6噸純電裝載機整車的銷售）合同業(yè)績1份。投標人須提供能證明本次招標業(yè)績要求的合同掃描件，合同掃描件須至少包含：合同買賣雙方蓋章頁、合同簽訂時間和業(yè)績要求中的關鍵信息頁（若投標人有相關國家級或省部級科技項目課題的可以提供計劃任務書代替。）
【4】信譽要求：/
【5】項目負責人的資格要求：（1）投標人為本項目配備的項目負責人須至少具有副高級及以上技術職稱。
【6】其他主要人員要求：/
【7】科研設施及裝備要求：/
【8】其他要求：/
3.2 本項目不接受聯(lián)合體投標。
4.招標文件的獲取
4.1 凡有意參加投標者，購標前必須在國家能源集團（https://www.ceic.com）首頁網(wǎng)頁底部查找“生態(tài)協(xié)作平臺”圖標，點擊圖標跳轉至國家能源集團生態(tài)協(xié)作平臺，點擊“物資采購”圖標，完成國家能源集團供應商注冊，已注冊的投標人請勿重復注冊。注冊方法詳見：國家能源集團生態(tài)協(xié)作平臺→幫助中心→“生態(tài)協(xié)作平臺操作手冊”。
4.2 購標途徑：已完成注冊的投標人請登錄“國能e招投標人業(yè)務系統(tǒng)”，在線完成招標文件的購買。
4.3 招標文件開始購買時間****-**-** **:**:**，招標文件購買截止時間****-**-** **:**:**。
4.4 招標文件每套售價每標段（包）人民幣第1包**元，售后不退。技術資料押金第1包0元，在退還技術資料時退還（不計利息）。
4.5 未按本公告要求獲取招標文件的潛在投標人不得參加投標。
4.6 其他：/
5.招標文件的閱覽及投標文件的編制
本項目采用全電子的方式進行招標，投標人必須從“國能e招投標人業(yè)務系統(tǒng)”“組件下載”中下載《國能e招投標文件制作工具》及相關操作手冊進行操作，具體操作流程如下：
1）投標人自行登錄到“國能e招投標人業(yè)務系統(tǒng)”：www.chnenergybidding.com.cn。
2）點擊右上方“幫助中心”按鈕，下載《招投標系統(tǒng)用戶手冊-電子標（投標人手冊）》。
3）點擊右上方“組件下載”按鈕，在彈出的頁面中下載“國能e招驅動安裝包”及“國能e招投標文件制作工具”并安裝。
注：本項目招標文件為專用格式，投標人須完成上述操作才可以瀏覽招標文件。
4）投標人必須辦理CA數(shù)字證書方可完成投標文件的編制及本項目的投標，CA數(shù)字證書辦理流程詳見：國能e招首頁→幫助中心→“國能e招電子招投標項目數(shù)字證書辦理流程及須知”。
注：投標人需盡快辦理CA數(shù)字證書，未辦理CA數(shù)字證書或CA數(shù)字證書認證過期的，將導致后續(xù)投標事項無法辦理。
5）投標人須按照招標文件要求在“國能e招投標文件制作工具”中進行投標文件的編制。具體操作詳見《招投標系統(tǒng)用戶手冊-電子標（投標人手冊）》，其中以下章節(jié)為重點章節(jié)，請投標人務必詳細閱讀。
1.1--1.7章節(jié)（系統(tǒng)前期準備）
1.9章節(jié) （CA鎖綁定）
2.5章節(jié) （文件領取）
2.9章節(jié) （開標大廳）
3.1章節(jié) （安裝投標文件制作工具）
3.2章節(jié) （電子投標文件制作）
6.投標文件的遞交及開標
6.1 投標文件遞交的截止時間（投標截止時間，下同）及開標時間為****-**-** **:**:**（北京時間），投標人應在投標截止時間前通過“國能e招投標人業(yè)務系統(tǒng)”遞交電子投標文件。開標成功后，國能e招投標人業(yè)務系統(tǒng)對開標記錄表和投標人在投標文件制作工具“投標文件組成（報價部分）”上傳的文件進行加密，同時將加密的開標記錄表發(fā)投標人備查；商務（不含報價）和技術評標完成后，國能e招投標人業(yè)務系統(tǒng)顯示開標記錄表和投標報價文件，發(fā)送密鑰供投標人驗證開標信息。
6.2 逾期送達的投標文件，“國能e招投標人業(yè)務系統(tǒng)”將予以拒收。
6.3 開標地點：通過“國能e招投標人業(yè)務系統(tǒng)”公開開標，不舉行現(xiàn)場開標儀式。
7.其他
7.1 信息公開說明：
（1）開標階段，對招標公告中要求的投標人的資質、業(yè)績、擬任項目經(jīng)理/項目負責人/項目負責人（設總）/總監(jiān)理工程師的相關證件(如有)等信息向所有參加投標的投標人進行公示。
（2）中標候選人公示階段，對中標候選人滿足招標文件要求的資質、業(yè)績、擬任項目經(jīng)理/項目負責人/項目負責人（設總）/總監(jiān)理工程師的相關證件(如有)向社會進行公示。
（3）招標公告中要求的業(yè)績未進行公示的（補充公示的業(yè)績視為已公示業(yè)績），評標階段將不予認可。
7.2 /
8.發(fā)布公告的媒介
本招標公告同時在國能e招（http://www.chnenergybidding.com.cn）和中國招標投標公共服務平臺（http://www.cebpubservice.com）上發(fā)布。
9.聯(lián)系方式
招 標 人：國家能源集團烏海能源有限責任公司
地 址：內(nèi)蒙古烏海市海勃灣區(qū)濱河街道神華街國家能源集團烏海能源有限責任公司
郵 編：******
聯(lián) 系 人：盧英勝
電 話：****-******3
電子郵箱：********@ceic.com
招標代理機構：國家能源集團國際工程咨詢有限公司
地 址：北京東城區(qū)東直門南大街3號國華投資大廈（銀川分公司）寧夏銀川市北京中路**8號4號樓**5室
郵 編：******
聯(lián) 系 人：買澤強
電 話：****-******5
電子郵箱：********@ceic.com
國能e招客服電話：**0-********
國能e招客服工作時間：8:**-**:**；**:**-**:**（法定工作日）
國能e招登錄網(wǎng)址：http://www.chnenergybidding.com.cn
