項目名稱：沈陽建筑大學(xué)(BIPV)綠色低碳實驗平臺設(shè)備更新項目—光伏制造工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)應(yīng)用教學(xué)設(shè)備
包號/序號：**1/**
產(chǎn)品名稱：光伏制造工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)應(yīng)用教學(xué)設(shè)備
數(shù)量：1臺
是否為經(jīng)過審批采購的進(jìn)口產(chǎn)品：否
是否為核心產(chǎn)品（非單一產(chǎn)品采購項目時適用）：單一產(chǎn)品采購，不適用
標(biāo)的對應(yīng)的中小企業(yè)劃分標(biāo)準(zhǔn)所屬行業(yè)：工業(yè)
1.設(shè)備要求采用模塊化的結(jié)構(gòu)；
2.輸入電源：≤**0V±**%，**HZ；
3.輸入功率：≤2kw；
4.工作環(huán)境：
4.1溫度：至少覆蓋-**℃～+**℃；
4.2相對濕度：≤**%（+**℃）；
4.3空氣清潔，無腐蝕性及爆炸性氣體，無導(dǎo)電及能破壞絕緣的塵埃；
5.外形尺寸：長****mm（±5%）、寬****mm（±5%）、高****mm（±5%）；
6.本質(zhì)安全：具有接地保護(hù)、漏電保護(hù)功能。
7.標(biāo)準(zhǔn)實驗臺（1套）：
實驗臺承重主體應(yīng)為鋁型材構(gòu)成，側(cè)封板為工業(yè)冷軋鋼板；實驗臺能夠為機(jī)器人、示教器、功能模塊的安裝提供標(biāo)準(zhǔn)的安裝接口。還應(yīng)預(yù)留有標(biāo)準(zhǔn)氣源和電氣接口安裝位置，根據(jù)模塊的使用情況可進(jìn)行功能的擴(kuò)展。為工業(yè)機(jī)器人、功能模塊、功能套件提供穩(wěn)定的電源；
7.1實驗臺尺寸：長****mm（±5%）、寬****mm（±5%）、高**0mm（±5%）；
7.2模塊固定板≥2個；
7.3快速電氣接口數(shù)量：≥8 組；
7.4快速氣路接口數(shù)量：≥4 組；
8.六軸工業(yè)機(jī)器人（1套）：
8.1至少由工業(yè)機(jī)器人、機(jī)器人底座、機(jī)器人末端工具、機(jī)器人控制柜和示教盒、控制柜放置架等組成；
★8.2有效負(fù)載≥3kg；
★8.3臂展≥**0mm；
★8.4重復(fù)定位精度≤0.**mm。
▲9.快換工具模塊（1套）：由固定底板、快換支架、快換盤（1套主盤，2套工具盤）等組成。根據(jù)不同的實驗?zāi)繕?biāo)和操作對象，提供多種不同的快換工具。要求實現(xiàn)快換工具的拆裝、機(jī)械位置調(diào)整、公差配合測量等，放置在帶有定位和檢測功能的工具支架上。（需提供投標(biāo)人蓋章的實物圖或效果圖或其他佐證材料）；
9.1快換支架：可容納≥2組快換工具；
9.2快換盤：
9.2.1快換裝置材質(zhì)：本體材質(zhì)鋁合金，緊鎖機(jī)構(gòu)合金鋼；
9.2.2承重：≥3kg；
9.2.3允許力矩：≥**N·m；
9.2.4工作壓力：至少覆蓋0.3-1Mpa；
9.3單吸盤工具（1套）：
9.3.1吸盤盤徑：≤**mm；
9.3.2吸附力≥**N；
9.3.3配真空發(fā)生器和電磁閥。
**.通用電氣元件（1套）：為各模塊提供穩(wěn)定的電源和控制器資源。至少包含：電氣接口模塊、開關(guān)電源等。
**.碼垛模塊（1套）：至少由碼垛固定底板、碼垛物料、不銹鋼拉手等組成。工業(yè)機(jī)器人通過吸盤工具按要求拾取碼垛物料進(jìn)行碼垛任務(wù)；
**.1零件種類：≥2種；
**.2零件顏色：≥2種；
**.3碼垛位置：≥2個；
**.4零件容量：矩形工件≥8個或方形工件≥**個，可混裝。
▲**.井式供料模塊（1套）：至少由井式供料機(jī)、固定底板、快速電路連接器、不銹鋼拉手等組成?？梢酝ㄟ^對推料氣缸的位置調(diào)整，保證推料動作的可靠，通過調(diào)整傳感器位置，保證機(jī)電系統(tǒng)聯(lián)動穩(wěn)定性。料管用于儲存多種零件，通過氣動推頭進(jìn)行供料，模塊適配標(biāo)準(zhǔn)電氣接口套件。機(jī)器人通過數(shù)字量輸入輸出控制，完成零件的供料，料倉監(jiān)控和推頭的控制?？梢耘c其他模塊進(jìn)行組合，實現(xiàn)不同任務(wù)。（需提供投標(biāo)人蓋章的實物圖或效果圖或其他佐證材料）
**.通用倉儲模塊（1套）：由固定底板、立體倉庫、不銹鋼拉手等組成；
**.1布置形式：≥2排3位；
**.2兼容工件種類：≥2種。
**.輸送模塊（1套）：至少由皮帶輸送機(jī)、調(diào)速器、固定底板、不銹鋼拉手等組成?？梢酝ㄟ^調(diào)整供料模塊與輸送模塊的相對位置，保證物料穩(wěn)定的進(jìn)行傳輸。皮帶輸送機(jī)應(yīng)由鋁合金型材搭建而成。輸送機(jī)上要求安裝光電傳感器與阻擋裝置，用以檢測與阻擋工件。調(diào)速電機(jī)驅(qū)動皮帶，運(yùn)輸多種不同的零件，傳送帶有啟停和調(diào)速功能；
**.1輸送機(jī)長度：≥**0mm；
**.2有效工作寬度：≥**mm；
**.3最高速度：≥4m/min；
**.4調(diào)速器：調(diào)速范圍≥**-****r/min。
▲**.視覺模塊（1套）：由工業(yè)視覺系統(tǒng)、視覺光源、固定底板等組成。能通過視覺檢測的反饋，調(diào)節(jié)光源、視覺鏡頭、工件的相對位置，保證視覺系統(tǒng)在一定的環(huán)境下穩(wěn)定工作；（需提供投標(biāo)人蓋章的實物圖或效果圖或其他佐證材料）
**.1工業(yè)相機(jī)（1套）：
**.1.1像素：≥**0萬；
**.1.2分辨率：≥****×****；
**.1.3數(shù)據(jù)接口：≥1個USB3.0。
**.2鏡頭（1套）：
**.2.1視場角：D（8.**mm）：≥**.**°；H（7.**mm）：≥**.**°；V（4.**mm）：≥**.**°；
**.2.2最近攝距：≤0.1m。
**.3視覺控制器（1套）：
**.3.1處理器：≥4核 1.**GHz；
**.3.2 USB 接口：≥1個 USB3.0接口，≥3個USB2.0接口，支持?jǐn)U展1個內(nèi)置 USB2.0接口。
**.4光源（1套）：白色漫射 LED 環(huán)形燈。
**.安全模塊（1套）：通過安全光幕對用戶的人身安全進(jìn)行保護(hù)，對于系統(tǒng)自動運(yùn)行時的非法闖入機(jī)器人工作區(qū)域的行為進(jìn)行緊急急停處理。
▲**.身份信息認(rèn)證系統(tǒng)（1套）：由指紋識別模塊、以太網(wǎng)通訊模塊、繼電器控制模塊、人機(jī)交互模塊組成。（需提供投標(biāo)人蓋章的相關(guān)功能圖片或其他佐證材料）
**.1含上電、斷電指示燈，急停按鈕；
**.2人機(jī)觸摸屏≥7寸。
**.智能監(jiān)控系統(tǒng)（1套）：對用戶實驗及考核過程進(jìn)行監(jiān)控，具有錄制存儲功能；
**.1傳感器類型≥1/2.7 英寸 CMOS；
**.2最大分辨率≥****×****；
**.3像素≥**0萬；
**.4鏡頭焦距≤2.8mm；
**.5旋轉(zhuǎn)范圍：至少覆蓋水平：≥0°～**5°；至少覆蓋垂直：≥0°～**°；至少覆蓋旋轉(zhuǎn)≥0°～**5°；
**.6日夜轉(zhuǎn)換：ICR自動切換；
**.7接口類型：≥1個（內(nèi)置RJ-**網(wǎng)口，支持**M/**0M 網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)）。
**.靜音無油氣泵（1套）：額定功率≥**0W；排氣量≥**L/min；最高排氣壓力≥0.8MPa；儲氣罐容量≥**L。
**.外圍控制套件（1套）：通過IO和以太網(wǎng)與機(jī)器人進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，輔助機(jī)器人對特殊功能模塊進(jìn)行控制。至少包括：可編程控制器、觸摸屏等組成。
**.1可編程控制器（1套）：
**.1.1用戶存儲器容量：≥**0K/4MB；
**.1.2數(shù)字量通道：≥**DI/**DO；
**.1.3模擬量通道：≥2AI/AO；
**.1.4以太網(wǎng)端口數(shù)：≥1。
**.2觸摸屏（1套）：
**.2.1屏幕尺寸：≥7 英寸；
**.2.2分辨率 ≥**0×**0；
**.2.3以太網(wǎng)端口數(shù)：≥2；
**.2.4防護(hù)等級 ≥IP **。
▲**.裝配模塊（1套）：
由裝配機(jī)構(gòu)、固定底板、不銹鋼拉手等組成。模塊適配標(biāo)準(zhǔn)電氣接口套件，工業(yè)機(jī)器人通過數(shù)字量對裝配機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制和監(jiān)控。工業(yè)機(jī)器人能按照實驗要求對不同組件進(jìn)行安裝。（需提供投標(biāo)人蓋章的實物圖或效果圖或其他佐證材料）
**.讀碼器模塊（1套）：
由讀碼器、讀碼器支架組成。可與其他模塊進(jìn)行組合，實現(xiàn)不同的實驗任務(wù)。
**.旋轉(zhuǎn)供料模塊（1套）：
由旋轉(zhuǎn)供料機(jī)、旋轉(zhuǎn)臺、固定底板等組成。模塊適配外圍控制器套件和標(biāo)準(zhǔn)電氣接口套件。機(jī)器人通過IO和以太網(wǎng)與PLC 進(jìn)行信息交互，PLC最終根據(jù)機(jī)器人的命令將料盤旋轉(zhuǎn)到指定工位。
**.1速度：≥**o/s；
**.2負(fù)載：≥**kg；
**.3減速器減速比≥**；
**.4轉(zhuǎn)盤直徑：≥φ**0mm；
**.5分辨率：≤0.**°；
**.6重復(fù)定位精度: ≤0.**5°。
**.打磨模塊（1套）：模擬打磨工藝的控制過程。
**.外部軸模塊（1套）：擴(kuò)展機(jī)器人的工作空間。
**.1傳動方式：絲桿滑塊；
**.2絲桿導(dǎo)程≥**mm；
★**.3行程：≥**0mm；
**.4速度：≥**mm/s；
**.5伺服驅(qū)動器：驅(qū)動功率≥**0w；帶有rs**5、支持modbus通訊協(xié)議；支持**bit絕對值編碼器；帶有絕對位置控制功能；
**.6伺服電機(jī)：功率≥**0w；最大轉(zhuǎn)速≥****rpm；帶有**bit絕對值編碼器。
**.工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)模塊（1套）：
**.1裝調(diào)實驗臺：實驗臺主體應(yīng)由工業(yè)鋁型材框架和工業(yè)冷軋鋼板構(gòu)成，桌面能放置裝調(diào)機(jī)器人和裝調(diào)工具，應(yīng)配置旋轉(zhuǎn)裝置，能夠?qū)C(jī)器人本體進(jìn)行**0度的裝調(diào)操作；
**.1.1實驗臺尺寸：長**0mm（±5%）、寬****mm（±5%）、高****mm（±5%）。
**.2裝調(diào)機(jī)器人：
★**.2.1軸數(shù)：≥6；
★**.2.2有效載荷：≥4Kg；
**.2.3重復(fù)定位精度：≤±0.**mm；
**.2.4安裝方式：任意角度；
★**.2.5最大臂展：≥**0mm。
**.工業(yè)機(jī)器人虛擬拆裝模塊（1套）：
**.1具有隱匿式菜單或工具條；
**.2任務(wù)菜單需包括安全守則、最佳視角、操作提示等功能；
**.3模擬真實場景；
**.4可通過最佳視角回到最佳視角位置；
▲**.5可設(shè)置播放速度、部件名稱是否顯示、部件高亮是否顯示、是否進(jìn)行語音朗讀、是否進(jìn)行視角切換等功能；（需提供投標(biāo)人蓋章的相關(guān)功能圖片或其他佐證材料）
**.6部件認(rèn)知：引出線將同時顯示各部件名稱；
**.7設(shè)備認(rèn)知電箱包括：電箱鎖、報警指示燈、電源指示燈、啟動鍵、急停鍵、電源開關(guān)；
**.8設(shè)備認(rèn)知機(jī)器人包括：機(jī)器人底座、機(jī)器人J1軸、機(jī)器人J1軸電機(jī)、機(jī)器人J2軸、機(jī)器人J2軸電機(jī)、機(jī)器人J3軸、機(jī)器人J3軸電機(jī)、機(jī)器人前臂、機(jī)器人J5軸、機(jī)器人J6軸。
**.9機(jī)器人結(jié)構(gòu)認(rèn)知案例功能：
**.9.1機(jī)器人底座固定在厚鐵板上；
**.9.2機(jī)器人J1軸：機(jī)器人J1軸被比喻為機(jī)器人肩關(guān)節(jié)，要承擔(dān)機(jī)器人六個軸的總重量。機(jī)器人吊環(huán)：吊環(huán)用于機(jī)器人出廠及現(xiàn)場搬運(yùn)時天車倒鉤處；機(jī)器人J1軸RV減速器：RV減速器具有傳動比范圍大，扭轉(zhuǎn)剛度大，精度高，小間隙回差等特性；機(jī)器人J1軸電機(jī)：電機(jī)采用高精度光電編碼器,低速特性好，過載能力強(qiáng)；
**.9.3機(jī)器人J2軸：機(jī)器人J2軸被比喻為人的上臂，運(yùn)動方向可接近或遠(yuǎn)離物體；機(jī)器人J2軸RV減速器：機(jī)器人J2軸RV減速器承載重量大，傳動比范圍大，精度高；機(jī)器人J2軸電機(jī)：機(jī)器人J2軸處采用高精度軸承和轉(zhuǎn)子高精度動平衡工藝。機(jī)器人走線管：用于保護(hù)3軸到6軸電機(jī)電源、編碼線，防止磨損或碰撞；
**.9.4機(jī)器人J3軸：機(jī)器人J3軸常被比擬為手臂的肘關(guān)節(jié)，用來控制機(jī)器人上下方向；機(jī)器人J3軸減速器：減速器通過小體積傳遞大的轉(zhuǎn)矩，縮小軸向尺寸；機(jī)器人J3軸電機(jī)，機(jī)器人J3軸電機(jī)與J1軸電機(jī)型號一致，即零速轉(zhuǎn)矩相同；
**.9.5機(jī)器人J4軸：機(jī)器人J4軸比擬為前臂，過載能力強(qiáng)，高精度控制運(yùn)轉(zhuǎn)速度；機(jī)器人J4軸諧波減速器：諧波減速器是依靠柔性零件產(chǎn)生彈性機(jī)械波來傳遞動力，部件一：帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪，相當(dāng)于行星系中的中心輪；部件二：帶有外齒圈的柔性齒輪，相當(dāng)于行星齒輪；部件三：波發(fā)生器，相當(dāng)于行星架；機(jī)器人J4軸電機(jī)：機(jī)器人J4軸電機(jī)為交流伺服電機(jī)，通過光電編碼器進(jìn)行元件反饋；
**.9.6機(jī)器人J5軸：機(jī)器人J5軸比擬為手臂的腕關(guān)節(jié)；機(jī)器人J5軸減速器，采用波發(fā)生器主動，剛性齒輪固定，柔性齒輪輸出形式；機(jī)器人J5軸電機(jī)：5軸電機(jī)與4軸型號相同，通過皮帶與諧波減速器配合驅(qū)動5軸關(guān)節(jié)動作；
**.9.7機(jī)器人J6軸：機(jī)器人J6軸比擬為人的腕部，能使抓取物正反向**0度旋轉(zhuǎn)，方便靈活；機(jī)器人J6軸減速器：J6軸同樣使用諧波減速器，體積小，重量輕，承載能力大，運(yùn)動精度大；機(jī)器人J6軸電機(jī)：機(jī)器人J6軸電機(jī)通過皮帶與諧波減速器配合驅(qū)動6軸關(guān)節(jié)動作，J6軸同樣使用諧波減速器，體積小，重量輕，承載能力大，運(yùn)動精度大。結(jié)構(gòu)認(rèn)知完成。
**.**原理認(rèn)知功能需求：
**.**.1基坐標(biāo)系：機(jī)器人坐標(biāo)系包括關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、基坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、用戶坐標(biāo)系，基坐標(biāo)系位于機(jī)器人基座，在機(jī)器人基座中有相應(yīng)的零點(diǎn)，使固定安裝的機(jī)器人的移動具有可預(yù)測性；
**.**.2關(guān)節(jié)坐標(biāo)系：機(jī)器人各軸單獨(dú)進(jìn)行運(yùn)動，稱為關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。J2軸關(guān)節(jié)坐標(biāo)系舉例，靈活的展示六軸機(jī)器人運(yùn)動的自由度，J4軸關(guān)節(jié)運(yùn)動；
**.**.3工具坐標(biāo)系：把坐標(biāo)定義在工具尖端點(diǎn)上。工具坐標(biāo)系是將機(jī)器人腕部法蘭盤所握工具的有效方向定位Z軸，再通過菜單選擇鍵，設(shè)置工具坐標(biāo)系，腕部軸控制點(diǎn)不變動作，以工具坐標(biāo)系為基準(zhǔn)進(jìn)行回轉(zhuǎn)，工具坐標(biāo)的移動，以工具的有效方向為基準(zhǔn)；
**.**.4用戶坐標(biāo)系：用戶坐標(biāo)系可以設(shè)定任意角度的X、Y、Z軸，機(jī)器人沿各軸平行移動，機(jī)器人通過關(guān)節(jié)運(yùn)動到指定點(diǎn)，通過示教器完成用戶坐標(biāo)系設(shè)置等；
**.**.5信號輸入：簡述J1軸動作的機(jī)械原理：機(jī)器人的控制結(jié)構(gòu)相對簡單，主要由控制器及I/O模塊控制。示教命令給J1控制器一個輸入信號，通過I/O模塊電纜傳輸一個輸出電壓，繼電器通電，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)；
**.**.6信號輸出：減速器通過齒輪的運(yùn)轉(zhuǎn)帶動軸運(yùn)動；電機(jī)通電，開始運(yùn)轉(zhuǎn)，電機(jī)帶動減速器的運(yùn)轉(zhuǎn)，減速器通過齒輪的運(yùn)轉(zhuǎn)帶動軸運(yùn)動，機(jī)械原理介紹完成。
**.**機(jī)器人安裝調(diào)試步驟功能需求：
**.**.1 J1軸安裝：
（1）翻轉(zhuǎn)J1軸（2）安裝J1軸RV減速器(此處需單獨(dú)安裝減速器與J1軸，再整體安裝到底座上方)（3）選取**根M8***螺絲（4）螺絲選擇對角固定法，便于固定減速器位置，防止減速器脫落，剩余螺絲可以一一擰上，不需擰緊（5）螺絲全部安裝完成后，采用扭矩法擰緊螺絲（6）剩余螺絲按照以上方法安裝（7）將安裝好的J1軸安裝到底座上（8）安裝底座與J1軸減速器（9）選取6根M**.8***螺絲（**） 螺絲全部安裝完成后，采用扭矩法擰緊螺絲。
**.**.2底座安裝：
（1）底座固定,選取4根M*****螺絲（2）開始調(diào)試J1軸零點(diǎn)位置（3） J1軸零點(diǎn)調(diào)試完成（4）安裝J1軸電機(jī)（5）選取3根M8***螺絲（6）電機(jī)安裝完成后,需電機(jī)驅(qū)動才能轉(zhuǎn)動，人為不能轉(zhuǎn)動（7）底座與J1軸安裝完成。
**.**.3 J2軸安裝：
（1）安裝J2軸RV減速器（2）選取**根M8***螺絲（3）安裝J2軸處機(jī)械臂（4）開始調(diào)試J2軸，正反向轉(zhuǎn)動（5）零點(diǎn)已對準(zhǔn)，開始安裝J2軸電機(jī)（6）選取4根M8***螺絲（7）J2軸安裝完成。
**.**.4 J3軸安裝：
（1）單獨(dú)安裝J3軸RV減速器到機(jī)器人J3軸肘關(guān)節(jié)上（2）選取**根M6***螺絲（3）把安裝好的J3軸與機(jī)器人J2軸組裝（4）選取6根M*****螺絲（5）可左右旋轉(zhuǎn)J3軸，確認(rèn)靈活度，并調(diào)試J3軸零點(diǎn)位置（6）零點(diǎn)調(diào)試完成，開始安裝J3軸電機(jī)（7）選取4根M8***螺絲 （8）擰上剩余的螺絲，不需擰緊。
**.**.5 J4軸安裝：
（1）安裝J4軸減速器（2）安裝J4軸諧波減速器的柔性齒輪及剛性齒輪（3）固定柔性齒輪（4）固定剛性齒輪(其中未擰螺絲的孔是用于拆卸時頂出使用)（5）固定J4軸減速器（6）選取8根M5***螺絲（7）安裝J4軸機(jī)器人前臂（8）選取8根M8***螺絲（9） 調(diào)試J4軸零點(diǎn)（**）零點(diǎn)調(diào)試完成,安裝J4軸電機(jī)（**）選取6根M5***螺絲（**）安裝J4軸后蓋。
**.**.6 J5軸安裝：
（1）安裝J5軸減速器（2）選取8根M4***螺絲（3）選取8根M4***螺絲（4）調(diào)試J5軸減速器（5） 安裝J5軸電機(jī)（6）安裝電機(jī)，并將電機(jī)固定在前面位置調(diào)整板上（7）選取3根M5***螺絲,不能擰緊，便于調(diào)整電機(jī)位置。
**.**.7 J6軸安裝：
（1）與J5軸電機(jī)安裝方法相同（2）J6軸電機(jī)安裝完成后，安裝J5軸皮帶（3）調(diào)整電機(jī)位置(通過調(diào)節(jié)電機(jī)位置,保證皮帶松緊適度) （4）皮帶調(diào)整完成，擰緊螺絲固定電機(jī)位置（5）安裝J6軸減速器,螺絲不需擰緊（6）安裝J6軸（7）J6軸減速器螺絲擰緊的程度在J6軸的調(diào)試過程中找準(zhǔn)（8）每擰緊一次螺絲，正反向旋轉(zhuǎn)J6軸減速器（9）旋轉(zhuǎn)過程中，能感受到旋轉(zhuǎn)的力過松，需要將減速器繼續(xù)擰緊一些（**）旋轉(zhuǎn)過程中，旋轉(zhuǎn)的受力過緊，需要將螺絲擰松一些（**）J6軸旋轉(zhuǎn)受力適度，減速器調(diào)試完成（**）安裝J6軸皮帶（**）調(diào)整電機(jī)位置（**）緊固螺絲（**）安裝機(jī)器人上臂外殼（**） J4軸另一側(cè)罩蓋安裝（**）機(jī)器人機(jī)械安裝及單軸調(diào)試完成。
**.**.8 機(jī)器人整機(jī)調(diào)試步驟如下：
開始現(xiàn)場整機(jī)檢驗與調(diào)試，整機(jī)精度檢驗內(nèi)容：拷機(jī)運(yùn)行測試、精度測試（1）首先拷機(jī)運(yùn)行測試：在無負(fù)載的情況下，進(jìn)行單軸運(yùn)動測試（2）在確認(rèn)正常后，進(jìn)行多軸連續(xù)試運(yùn)行，在J6軸裝上相應(yīng)重量的配重后單軸測試（3）安裝配重（4）連續(xù)試運(yùn)行時間不少于**0小時（5）開始精度測試（6）設(shè)置五個點(diǎn),機(jī)器人通過示教模式運(yùn)行到P1點(diǎn)，同時調(diào)試好千分表（7）機(jī)器人在Z軸方向上下往返運(yùn)行（8）通過千分表的讀數(shù)，取**次的平均值（9）完成X、Y方向測試，其余4點(diǎn)及柔性測試方法相同。（**）測試完成后，可將配重拆下（**）將固定配重的螺絲一一擰下（**）將負(fù)重拆除（**） 機(jī)器人開始速度調(diào)試，即將各軸速度設(shè)置到最快狀態(tài)下運(yùn)行（**）觀察在運(yùn)行過程中是否有震動、過載現(xiàn)象（**）機(jī)器人調(diào)試完成。
**.**.9 機(jī)器人日常保養(yǎng)步驟如下：
（1）各軸均有一處注油口，通過加油槍將潤滑油打入軸內(nèi)，防止機(jī)器人磨損（2）J1軸注油口（3）J2軸注油口（4）J3軸注油口（5） J4軸注油口（6）J5軸注油口（7）J6軸注油口（8）機(jī)器人六軸注油完成后，可以正常使用機(jī)器人。
**.**機(jī)器人故障排查功能需求：
**.**.1機(jī)器人精度偏差，機(jī)器人通過編程運(yùn)行到指定焊接點(diǎn)位置，觀察機(jī)器人各軸運(yùn)動狀態(tài)，機(jī)器人在運(yùn)行過程中，出現(xiàn)抖動、精度偏差，沒有運(yùn)動到指定點(diǎn)，原因分析：機(jī)器人本身、單軸安裝、輔助安裝、人為安裝調(diào)試，以上安裝過程中發(fā)生錯誤，需重新安裝機(jī)器人。
**.**.2機(jī)器人失效，通過示教器手動模式，讓J1軸正向運(yùn)動，J1軸正向無動作，J1軸反向運(yùn)動，J1軸反向無動作；原因一:機(jī)器人示教器上方急停按鈕是否被按下，經(jīng)檢查急停按鈕未被按下，繼續(xù)排查原因；原因二：通過其他軸運(yùn)動來排除機(jī)器人整機(jī)問題，J6軸運(yùn)動，說明故障原因為J1軸；原因三：機(jī)器人J1軸電機(jī)檢查，首先檢查電機(jī)溫度，如有發(fā)熱并且溫度有些發(fā)燙的感覺，說明電機(jī)過載損壞，讓J1運(yùn)轉(zhuǎn)的同時，觀察電機(jī)輸出信號，信號正常，說明電機(jī)正常工作；原因四：檢查J1軸是否卡死，先將電機(jī)拆下，將固定J1軸電機(jī)上的三根螺絲擰下，將J1軸電機(jī)拆下，發(fā)現(xiàn)J1軸卡死，需將機(jī)器人整體拆除，重新安裝調(diào)試。
**.**.3機(jī)器人參數(shù)異常，故障現(xiàn)象：機(jī)器人出現(xiàn)卡頓、抖動、失步；故障排查：檢查示教器各個參數(shù)設(shè)置頁面，檢查速度設(shè)置頁面，將系統(tǒng)速度重新調(diào)整，避免低擋高速引起抖動，檢查機(jī)器人各軸正向與負(fù)向極限設(shè)置頁面，根據(jù)機(jī)器人各軸參數(shù)設(shè)置，其余參數(shù)設(shè)置完成后，重新運(yùn)行機(jī)器人，機(jī)器人運(yùn)行過程中未出現(xiàn)卡頓、抖動現(xiàn)象。
**.**.4機(jī)器人碰撞故障，機(jī)器人J6軸在運(yùn)動過程中，速度過快，來不及停止運(yùn)動，造成焊槍及J6軸損壞嚴(yán)重，機(jī)械部分因碰撞變形，不能修復(fù)，繼續(xù)使用會影響機(jī)器人精度；將損壞部件拆除，首先拆除焊槍，拆除J6軸螺絲，拆除J6軸，將新的J6軸安裝上，固定J6軸，焊槍安裝，部件更換完成后，試運(yùn)行機(jī)器人，檢查運(yùn)行狀態(tài)，確認(rèn)故障維修情況。
▲**.**項目化案例教學(xué)：機(jī)器人結(jié)構(gòu)認(rèn)知、機(jī)器人原理認(rèn)知、機(jī)器人安裝調(diào)試、機(jī)器人故障排查。（需提供投標(biāo)人蓋章的相關(guān)功能圖片或其他佐證材料）
**.工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程模塊（1套）
**.1設(shè)備認(rèn)知：引出線可以同時顯示各部件名稱，選擇右側(cè)流程菜單還可以播放對應(yīng)部件的相關(guān)旋轉(zhuǎn)動畫；
**.2虛擬場景：在自由操作功能模塊中，可進(jìn)入虛擬車間環(huán)境。利用鍵盤操作，可在車間中進(jìn)、退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等。
**.3教學(xué)案例
**.3.1搬運(yùn)案例：
機(jī)器人的抓取端是一種帶有電磁閥控制的夾爪，通過工件與夾爪的感應(yīng)傳輸信號來控制夾爪的工作。通過編程輸入“MoveL”、“MoveJ”、“Set”、“Reset”等機(jī)器人指令來達(dá)到搬運(yùn)的效果。
案例步驟包含：
（1）點(diǎn)擊右上角設(shè)置按鈕打開設(shè)置面板；
（2）點(diǎn)擊使能鍵按下開關(guān)按下使能鍵；
（3）點(diǎn)擊確定按鈕關(guān)閉設(shè)置面板；
（4）點(diǎn)擊示教器左上角主菜單按鈕打開主菜單；
（5）點(diǎn)擊程序編輯器按鈕進(jìn)入程序編輯界面；（6）點(diǎn)擊示教器右上角例行程序按鈕打開例行程序界面；
（7）點(diǎn)擊示教器左下角文件按鈕彈出文件操作選項；
（8）選擇新建例行程序選項新建程序文件；
（9）點(diǎn)擊示教器下方確定按鈕新建程序文件；
（**）點(diǎn)擊示教器下方顯示例行程序按鈕讀取新建的程序文件顯示；
（**）點(diǎn)擊示教器左下角添加指令按鈕打開指令選擇面板；
（**）選擇曲線運(yùn)動MoveL指令添加p1工件上方點(diǎn)指令到程序文件中；
（**）在手動模式下操控?fù)u桿控制機(jī)器人到達(dá)工件上方點(diǎn)；
（**）到達(dá)工件上方點(diǎn)后點(diǎn)擊示教器下方修改位置按鈕修改記錄的p1點(diǎn)位置；
（**）選擇直線運(yùn)動MoveL指令添加p2工件上方點(diǎn)指令到程序文件中；
（**）在手動模式下操控?fù)u桿控制機(jī)器人觸碰工件，使工件高亮；
（**）工件高亮后點(diǎn)擊示教器下方修改位置按鈕修改記錄的p2點(diǎn)位置；
（**）選擇Set指令打開指令編輯界面添加閉合手爪抓取工件信號到程序文件中；
（**）點(diǎn)擊新建；
（**）點(diǎn)擊確定；
（**）選擇直線運(yùn)動MoveL指令添加p3工件上方點(diǎn)指令到程序文件中；
（**）在手動模式下操控?fù)u桿控制機(jī)器人移動至任一格子內(nèi)；
（**）點(diǎn)擊示教器下方修改位置按鈕修改記錄的p3點(diǎn)位置；
（**）選擇Reset指令添加Reset指令到程序文件中，放下工件；
（**）選擇直線運(yùn)動MoveJ指令添加p4工件上方點(diǎn)指令到程序文件中；
（**）在手動模式下操控?fù)u桿控制機(jī)器人離開工件；
（**）機(jī)器人遠(yuǎn)離工件后點(diǎn)擊示教器下方修改位置按鈕修改記錄的p4點(diǎn)位置；
（**）編程結(jié)束。點(diǎn)擊屏幕右上角設(shè)置按鈕打開設(shè)置面板；
（**）點(diǎn)擊自動模式開關(guān)切換為自動模式；
（**）點(diǎn)擊機(jī)器人軸歸零；
（**）點(diǎn)擊確定按鈕關(guān)閉設(shè)置面板；
（**）點(diǎn)擊示教器搖桿下方運(yùn)行鍵開始程序的再現(xiàn)運(yùn)行；
（**）結(jié)束。
**.3.2碼垛案例：
機(jī)器人的抓取端是一種帶有電磁閥控制的夾爪，通過工件與夾爪的感應(yīng)傳輸信號來控制夾爪的工作。通過編程輸入“MoveL”、“MoveJ”、“Set”、“Reset”等機(jī)器人指令來達(dá)到搬運(yùn)的效果。
案例步驟包含：
（1）點(diǎn)擊右上角設(shè)置按鈕打開設(shè)置面板；
（2）點(diǎn)擊使能鍵按下開關(guān)按下使能鍵；
（3）點(diǎn)擊確定按鈕關(guān)閉設(shè)置面板；
（4）點(diǎn)擊示教器左上角主菜單按鈕打開主菜單；
（5）點(diǎn)擊程序編輯器按鈕進(jìn)入程序編輯界面；
（6）點(diǎn)擊示教器右上角例行程序按鈕打開例行程序界面；
（7）點(diǎn)擊示教器左下角文件按鈕彈出文件操作選項；
（8）選擇新建例行程序選項新建程序文件；
（9）點(diǎn)擊示教器下方確定按鈕新建程序文件；
（**）點(diǎn)擊示教器下方顯示例行程序按鈕讀取新建的程序文件顯示；
（**）點(diǎn)擊示教器左下角添加指令按鈕打開指令選擇面板；
（**）選擇曲線運(yùn)動MoveL指令添加p1工件上方點(diǎn)指令到程序文件中；
（**）在手動模式下操控?fù)u桿控制機(jī)器人到達(dá)工件上方點(diǎn)；
（**）到達(dá)工件上方點(diǎn)后點(diǎn)擊示教器下方修改位置按鈕修改記錄的p1點(diǎn)位置；
（**）選擇直線運(yùn)動MoveL指令添加p2工件上方點(diǎn)指令到程序文件中；
（**）在手動模式下操控?fù)u桿控制機(jī)器人觸碰工件，使工件高亮；
（**）工件高亮后點(diǎn)擊示教器下方修改位置按鈕修改記錄的p2點(diǎn)位置；
（**）選擇Set指令打開指令編輯界面添加閉合手爪抓取工件信號到程序文件中；
（**）點(diǎn)擊新建；
（**）點(diǎn)擊確定；
（**）選擇直線運(yùn)動MoveL指令添加p3工件上方點(diǎn)指令到程序文件中；
（**）在手動模式下操控?fù)u桿控制機(jī)器人移動至任一格子內(nèi)；
（**）點(diǎn)擊示教器下方修改位置按鈕修改記錄的p3點(diǎn)位置；
（**）選擇Reset指令添加Reset指令到程序文件中，放下工件；
（**）選擇直線運(yùn)動MoveJ指令添加p4工件上方點(diǎn)指令到程序文件中；
（**）在手動模式下操控?fù)u桿控制機(jī)器人離開工件；
（**）機(jī)器人遠(yuǎn)離工件后點(diǎn)擊示教器下方修改位置按鈕修改記錄的p4點(diǎn)位置；
（**）編程結(jié)束。點(diǎn)擊屏幕右上角設(shè)置按鈕打開設(shè)置面板；
（**）點(diǎn)擊自動模式開關(guān)切換為自動模式；
（**）點(diǎn)擊機(jī)器人軸歸零；
（**）點(diǎn)擊確定按鈕關(guān)閉設(shè)置面板；
（**）點(diǎn)擊示教器搖桿下方運(yùn)行鍵開始程序的再現(xiàn)運(yùn)行；
（**）結(jié)束。
**.4機(jī)器人編程
**.4.1具有機(jī)器人坐標(biāo)系：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系（J）、基坐標(biāo)系（B）、工具坐標(biāo)系（T）、用戶坐標(biāo)系（U）。
**.5機(jī)器人指令：具有運(yùn)動指令、信號處理指令、流程控制指令。
▲**.6自由操作：用戶可自由對示教器進(jìn)行各種操作來控制機(jī)器人夾取、放下、移動工件。（需提供投標(biāo)人蓋章的相關(guān)功能圖片或其他佐證材料）
**.7輔助功能
**.7.1輔助射線：在設(shè)置中開啟或關(guān)閉；
**.7.2運(yùn)動軌跡：在設(shè)置中開啟或關(guān)閉。
**.配套資源開發(fā)工具（1套）：
■**.1一鍵自動參數(shù)化設(shè)計、自動裝配功能；工具的功能需覆蓋整個設(shè)計流程，從設(shè)計選型、定義參數(shù)、更新參數(shù)、更新圖紙、更新編碼、批量重新命名、格式轉(zhuǎn)換、自動BOM功能（結(jié)構(gòu)BOM、分類匯總BOM）、批量編碼、批量修改配置、批量修改和導(dǎo)入屬性、同時集成3D設(shè)計軟件及ERP接口等，均有功能應(yīng)用，并具備二次開發(fā)接口；（投標(biāo)人需針對該功能進(jìn)行視頻演示）
**.2具有獨(dú)立操作界面和插件界面兩種應(yīng)用場景和完善的編碼機(jī)制，每個參數(shù)可通過圖片顯示其意義；
▲**.3可批量讀取參數(shù)文件，實現(xiàn)批量產(chǎn)品改型，并輸出所需交付物的功能；（需提供投標(biāo)人蓋章的相關(guān)功能圖片或其他佐證材料）
**.4具備自動裝配功能，可針對大型復(fù)雜產(chǎn)品分別執(zhí)行參數(shù)化后再進(jìn)行自動組裝；
**.5支持“項目-任務(wù)”式驅(qū)動，可通過項目參數(shù)表，驅(qū)動多個任務(wù)參數(shù)表，分別完成各個任務(wù)（分總成），再自動裝配成一個項目（總成）；
**.6參數(shù)化設(shè)計所需的參數(shù)數(shù)據(jù)和參數(shù)文件，必須能夠自動提取，并提供外部批量自定義設(shè)置，并且可以支持人工二次調(diào)整；
■**.7具有參數(shù)邏輯校驗功能，通過批量生成校驗文件，批量執(zhí)行校驗數(shù)據(jù)，生成校驗結(jié)果，以便驗證參數(shù)邏輯是否正確；（投標(biāo)人需針對該功能進(jìn)行視頻演示）
**.8生成參數(shù)驅(qū)動的產(chǎn)品模型后，具有自動檢測建模錯誤和干涉的功能；
**.9需具備歷史記錄保存功能，以便對既往操作進(jìn)行追溯或快速重用；
■**.**參數(shù)化功能支持建模數(shù)值（尺寸、陣列、距離配合等）的邏輯驅(qū)動，支持結(jié)構(gòu)狀態(tài)（配置、壓縮、替換）的邏輯驅(qū)動，支持屬性信息（配置屬性、自定義屬性、編碼）等的修改；（投標(biāo)人需針對該功能進(jìn)行視頻演示）
▲**.**用于參數(shù)化驅(qū)動的模型，無需在模型內(nèi)部構(gòu)建方程式或尺寸屬性關(guān)聯(lián)等內(nèi)置參數(shù)邏輯，而是直接采用外在參數(shù)邏輯表構(gòu)建和維護(hù)設(shè)計邏輯；（需提供投標(biāo)人蓋章的相關(guān)功能圖片或其他佐證材料）
**.**可識別新派生物料并做特殊標(biāo)記，便于單獨(dú)對其進(jìn)行新編碼生成；
**.**模型更新發(fā)布時，具有刪除壓縮件、刪除工程圖的懸空尺寸等功能；
▲**.**參數(shù)邏輯支持所有數(shù)學(xué)運(yùn)算、支持條件邏輯、支持對照表等功能；（需提供投標(biāo)人蓋章的相關(guān)功能圖片或其他佐證材料）
**.**支持焊件特有的參數(shù)提取和驅(qū)動，比如焊件輪廓、搭接方式的修改；
**.**支持鈑金特有的參數(shù)提取和驅(qū)動，比如厚度、折彎系數(shù)、K因子、折彎圓角等；
**.**主參數(shù)的構(gòu)建完全自由，支持?jǐn)?shù)值、下拉單選、下拉多選、文字描述；
■**.**主參數(shù)的構(gòu)建，支持級聯(lián)約束，可由上一個或多個參數(shù)，決定下一個或多個參數(shù)的取值范圍，自動確定唯一值；（投標(biāo)人需針對該功能進(jìn)行視頻演示）
**.**修改參數(shù)時可實時檢測參數(shù)的合法性，并給出提示；
▲**.**參數(shù)表的邏輯可驅(qū)動輸出特定數(shù)據(jù)文件、特定報表文件、特定工藝文件；（需提供投標(biāo)人蓋章的相關(guān)功能圖片或其他佐證材料）
**.**參數(shù)表的邏輯可驅(qū)動提取指定文件的圖形，生成工藝簡圖；
**.**參數(shù)設(shè)計支持模塊庫的引用，而無需將引用件復(fù)制和發(fā)布；
■**.**輔助功能由參數(shù)化主程序調(diào)用，實現(xiàn)設(shè)計自動化；（投標(biāo)人需針對該功能進(jìn)行視頻演示）
**.**具有批量編碼功能，支持自定義編碼規(guī)則，實現(xiàn)批量編碼；
■**.**具有批量重命名功能，支持自定義命名規(guī)則，實現(xiàn)批量改名，并可以保持關(guān)聯(lián)；（投標(biāo)人需針對該功能進(jìn)行視頻演示）
**.**具有屬性反寫功能，支持批量導(dǎo)入屬性，規(guī)范歷史數(shù)據(jù)；
■**.**具有自動生成BOM功能，支持結(jié)構(gòu)BOM、分類匯總BOM，支持BOM模板定義；（投標(biāo)人需針對該功能進(jìn)行視頻演示）
**.**生成的BOM，支持分頁分表、層級分組、縮略圖等功能；
**.**生成的BOM，支持焊件多實體切割清單的提?。?
**.**具有批量修改工程圖模板、規(guī)范歷史數(shù)據(jù)的功能；
**.**具有批量轉(zhuǎn)換格式功能，可一次性轉(zhuǎn)換多種中間格式；
**.**編碼功能可實現(xiàn)多系統(tǒng)查重，比如同時查重物料表、ERP數(shù)據(jù)，避免重碼。
需落實的政府采購政策內(nèi)容：中小企業(yè)；監(jiān)獄企業(yè)；殘疾人福利性單位；節(jié)能產(chǎn)品、環(huán)境標(biāo)志產(chǎn)品；列入《創(chuàng)新產(chǎn)品和服務(wù)目錄》內(nèi)的產(chǎn)品、服務(wù)
參加遼寧省政府采購活動的供應(yīng)商未進(jìn)入遼寧省政府采購供應(yīng)商庫的，請詳閱遼寧政府采購網(wǎng) “首頁—政策法規(guī)”中公布的“政府采購供應(yīng)商入庫”的相關(guān)規(guī)定，及時辦理入庫登記手續(xù)。填寫單位名稱、統(tǒng)一社會信用代碼和聯(lián)系人等簡要信息，由系統(tǒng)自動開通賬號后，即可參與政府采購活動。具體規(guī)定詳見《關(guān)于進(jìn)一步優(yōu)化遼寧省政府采購供應(yīng)商入庫程序的通知》（遼財采函〔****〕**8號）。
地點(diǎn)：遼寧政府采購網(wǎng)電子評審系統(tǒng)上傳提交電子文件。密封遞交可加密備份文件（U盤），遞交至喬泰工程管理集團(tuán)有限公司一樓開標(biāo)室。
供應(yīng)商認(rèn)為自己的權(quán)益受到損害的，可以在知道或者應(yīng)知其權(quán)益受到損害之日起七個工作日內(nèi)，向采購代理機(jī)構(gòu)或采購人提出質(zhì)疑。
2、質(zhì)疑函內(nèi)容、格式：應(yīng)符合《政府采購質(zhì)疑和投訴辦法》相關(guān)規(guī)定和財政部制定的《政府采購質(zhì)疑函范本》格式，詳見遼寧政府采購網(wǎng)。
質(zhì)疑供應(yīng)商對采購人、采購代理機(jī)構(gòu)的答復(fù)不滿意，或者采購人、采購代理機(jī)構(gòu)未在規(guī)定時間內(nèi)作出答復(fù)的，可以在答復(fù)期滿后**個工作日內(nèi)向本級財政部門提起投訴。
（1）供應(yīng)商須及時辦理CA數(shù)字證書，否則應(yīng)自行承擔(dān)無法正常參與項目的不利后果。供應(yīng)商應(yīng)詳閱遼寧政府采購網(wǎng)首頁”辦事指南”中的“遼寧政府采購網(wǎng)關(guān)于辦理CA數(shù)字證書的操作手冊”和“遼寧政府采購網(wǎng)新版系統(tǒng)供應(yīng)商操作手冊”，具體規(guī)定詳見《關(guān)于啟用政府采購數(shù)字認(rèn)證和電子招投標(biāo)業(yè)務(wù)有關(guān)事宜的通知》（遼財采〔****〕**8號）。 （2）現(xiàn)場或遠(yuǎn)程完成投標(biāo)文件解密。現(xiàn)場解密的，請供應(yīng)商攜帶CA、筆記本電腦等相關(guān)設(shè)備（電腦需提前下載所辦CA的插件）。
